农业机械的起源可以追溯到原始社会使用简单农具的时代。在中国，新石器时代的仰韶文化时期（约公元前5000～前3000）就有了原始的耕地工具──耒耜。公元前13世纪就已使用铜犁头进行牛耕。到公元前3世纪的春秋战国时代，已经拥有耕地、播种、收获、加工和灌溉等一系列铁、木制农具。公元前90年前后，赵国发明的三行耧，即三行条播机，其基本结构至今仍被应用。到 9世纪已形成结构相当完备的畜力铧式犁。在《齐民要术》（约540）、《耒耜经》（约880）、王祯《农书》（约1310）、《天工开物》（1637）等古籍中，对各个时期农业生产中使用的各种机械和工具都有详细的记载。在西方，原始的木犁起源于美索不达米亚和埃及，约公元前1000年开始使用铁犁铧。